淳熙六年（1179年）正月，除提舉廣東常平茶鹽公事。楊萬里于二月攜家離開常州，待次近一年。淳熙七年（1180年）正月，離吉水赴任廣東。淳熙八年（1181年）二月，改任廣東提點(diǎn)刑獄。同年冬，閩“盜”沈師進(jìn)入梅州，他率兵平定，被孝宗稱為“仁者之勇”，賜直秘閣。淳熙九年（1182年）七月，繼母去世，離任服喪。淳熙十一年（1184年）十月服除，被召人京任尚書右郎，后任吏部員外郎。淳熙十二年（1185年）五月，除吏部郎中，應(yīng)詔上書，極論時(shí)事。

宰相王淮問他：“宰相何事最急先務(wù)”，楊萬里以“人才最急先務(wù)”為答，并條上《薦士錄》（《淳熙薦士錄》），舉薦朱熹等六十人。孝宗親自將其升為東宮（太子）侍讀，太子趙惇親題“誠齋”二字贈(zèng)給楊萬里。淳熙十三年（1186年），轉(zhuǎn)任樞密院檢詳，歷任尚書省右司郎中、左司郎中，仍兼東宮侍讀。淳熙十四年（1187年）十月，任秘書少監(jiān)。淳熙十五年（1188年）三月，孝宗采納翰林學(xué)士洪邁之議，以呂頤浩等人配饗高宗廟祀。