此后又兼任中國人民外交學會副會長。并歷任第一至三屆全國人大代表和第三屆全國人民代表大會法案委員會副主任委員。1956年加入中國共產(chǎn)黨。

周鯁生建國后主要從事外交和立法工作。他擔任過1954年我國第一部社會主義憲法起草工作的顧問，董必武評價說他“做出了很大貢獻”。

為了恢復我國在聯(lián)合國的合法席位，他根據(jù)國際法原則發(fā)表了很多有影響有份量的文章。并接待了許多來訪的重要外賓。

周鯁生對新中國外交事業(yè)多有建樹。他審定中華人民共和國的英文國名為the People`s Republic of China。他建議使用“中國人民志愿軍”的名稱赴朝作戰(zhàn)，為我國外交斗爭贏得了較大空間。在周鯁生的建議下，“和平共處五項原則”中的“互相尊重領土主權”改為“互相尊重領土與主權完整”，“平等互惠”改為“平等互利”，周總理在1 95 5年萬隆會議上的發(fā)言正式使用這一提法。

1958年8月，周鯁生、劉澤榮、倪征燠應召到北戴河見毛澤東和周恩來，為兩位領導做有關領海寬度和領海法律制度等問題的咨詢，共計2小時。三位專家認為，中國應以12海里為領海寬度。

1958年9月4日，根據(jù)周鯁生的建議，中國政府頒布《中華人民共和國關于領海的聲明》，第一條宣布“中華人民共和國的領海寬度為12海里，并適用于臺灣和澎湖列島“，并宣布渤海為中國內(nèi)海。自此，中國有了法定領海寬度。

1964年，他完成了60萬字的巨作《國際法》，此書不僅介紹了國際法的來龍去脈，以及西方的國際法理論實踐、蘇聯(lián)及第三世界的國際法觀點，并將“和平共處五項原則”等新中國的外交實踐上升為現(xiàn)代國際法的基本原則，寫入此書，該書于1970年出版。