恰好此時(shí)深受肅宗信用的魚朝恩也在陜州，自然而然就成了神策軍的監(jiān)軍。在衛(wèi)伯玉的努力下，他們大敗史思明三千人馬的進(jìn)攻。此戰(zhàn)也讓神策軍得到肅宗褒獎(jiǎng)，他們與陜州節(jié)度使郭英乂手下的人馬共同鎮(zhèn)守陜州，完成從戍邊軍到藩鎮(zhèn)軍的轉(zhuǎn)變。

之后，衛(wèi)伯玉、郭英乂先后被征調(diào)入朝，魚朝恩成為神策軍統(tǒng)帥。從此以后，神策軍在魚朝恩這位權(quán)宦的率領(lǐng)下，迅速成為唐朝皇帝的嫡系禁軍。

公元763年，吐蕃攻占長(zhǎng)安，代宗出奔陜州，魚朝恩率領(lǐng)神策軍護(hù)駕有功。待吐蕃退去后，神策軍護(hù)送代宗至長(zhǎng)安。此后又發(fā)生仆固懷恩誘吐蕃進(jìn)逼京師，魚朝恩率神策軍護(hù)衛(wèi)京師，待吐蕃退去后，神策軍正式成為中央禁軍。

二、神策軍的上升發(fā)展：代宗——憲宗

得益于吐蕃軍的屢次進(jìn)犯以及深受皇帝信用的統(tǒng)帥魚朝恩，神策軍在護(hù)駕的過程中逐漸成為皇帝的嫡系部隊(duì)。另外，神策軍是從戍邊軍到抵抗史思明一步一步打出來的，其戰(zhàn)斗力是其他禁軍無法比擬的。

因此，代宗以及后來的皇帝都十分重視神策軍，在其成為禁軍之后，魚朝恩對(duì)其進(jìn)行擴(kuò)軍。

擴(kuò)軍的主要來源是邢君牙、尚可孤、郝廷玉、陽(yáng)慧元、侯仲莊等部曲，這些部曲都是身經(jīng)百戰(zhàn)的精銳之師，是實(shí)打?qū)嵉膶?shí)力派。他們的加入使神策軍實(shí)力大大提升。另一方面，代宗從魚朝恩之請(qǐng)，將好畤、普潤(rùn)、興平、武功等地劃入神策軍名下，使神策軍有了物資和財(cái)賦來源。

魚朝恩因?qū)?quán)犯上被殺后，神策軍由劉希暹、王駕鶴、白志貞等武將統(tǒng)率。

此期間，神策軍能征善戰(zhàn)，跟隨李晟打敗過吐蕃，“逾漏天，拔飛越，廓清肅寧三城，絕大渡河，獲虜首千余級(jí)”；軍紀(jì)嚴(yán)明，德宗征調(diào)軍隊(duì)防秋，臨行時(shí)皇帝和大臣設(shè)酒食踐行，其他軍隊(duì)都受命飲酒，獨(dú)獨(dú)神策軍不飲，“上深嘆美，賜書勞之”。