1991年10月，“伽利略號(hào)”探測(cè)器（其主要任務(wù)是探測(cè)木星）拍攝到大小約為19×12×11千米3，自轉(zhuǎn)周期約2.3小時(shí)的第951號(hào)小行星加斯帕拉。其表面有幾百個(gè)較小的隕擊坑，這可能是當(dāng)它在碰撞時(shí)，大隕擊坑被強(qiáng)烈的大星震夷為平地。

“伽利略號(hào)”探測(cè)器還拍攝到一顆具有磁場(chǎng)的叫“艾達(dá)”的小行星，同時(shí)還發(fā)現(xiàn)了艾達(dá)的衛(wèi)星也具有磁場(chǎng)。小行星艾達(dá)呈不規(guī)則的長(zhǎng)條形狀，大小約為56×24×21千米3，自轉(zhuǎn)周期是4.6小時(shí)，其表面有許多撞擊坑。距離艾達(dá)1000千米的小衛(wèi)星直徑為1.5千米。據(jù)分析，可能是一顆直徑達(dá)250千米的母體分裂而形成的艾達(dá)小行星和衛(wèi)星，迄今它們?nèi)员３种艌?chǎng)。有趣的是，一年后“伽利略號(hào)”宇宙飛船觀測(cè)到的4179號(hào)小行星，也是一對(duì)形狀很不規(guī)則的小行星，其中最大的直徑為6.5千米，其上均有許多隕石坑。

1997年6月27日，美國(guó)“近地小行星會(huì)合號(hào)”空間探測(cè)器拍攝了一張距離小行星2400千米的照片，這顆小行星就是253號(hào)行星“瑪?shù)贍栠_(dá)”。它屬于碳質(zhì)小行星，大小為57×53×50千米3，其自轉(zhuǎn)周期為17.4小時(shí)，表面反射率很低，有4%的入射陽光能被反射回去。瑪?shù)贍栠_(dá)表面上布滿了隕石坑，隕石坑比小行星艾達(dá)上的隕石坑要大，有一個(gè)隕石坑的直徑至少在19～20千米以上，相當(dāng)于它本體直徑的2/5。

小行星通常是由下列物質(zhì)構(gòu)成的：石頭、碳、金屬、石與金屬的結(jié)合。按它們所在的空間區(qū)域分，主要有以下3類：

（1）位于火星與木星之間的小行星帶。在該區(qū)域中，小行星圍繞太陽運(yùn)行，軌跡近似圓形。多數(shù)小行星，尤其是較大的小行星都位于這一區(qū)域。