李世民對侍臣說：“貞觀以前，跟隨我平定天下，輾轉(zhuǎn)奔波于亂世，這是房玄齡的功勞。貞觀之后，盡心對我，進獻忠直的勸告，安國利民，敢于冒犯國君尊嚴直言規(guī)勸，糾正朕的過失的，只有魏征一人而已。古代的名臣，也不能超過他們。”于是親自解下佩刀，賜給他們兩人。 

貞觀十三年五月，魏征乘李世民詔五品以上官上封事之機，全面地、系統(tǒng)地總結(jié)了政事不如貞觀之初的事實，上奏《十漸不克終疏》。疏中列舉了李世民搜求珍玩、縱欲以勞役百姓、昵小人、疏君子、崇尚奢靡、頻事游獵、無事興兵、使百姓疲于徭役等不克終十漸，批評了李世民的驕滿情緒，再次提醒他慎終如始。

李世民看完奏疏后，欣然接納，并對他說：“朕今聞過矣，愿改之，以終善道。有違此言，當何施顏面與公相見哉！方以所上疏，列為屏障，庶朝夕見之，兼錄付史官，使萬世知君臣之義?！彼熨n黃金十斤、馬二匹。

貞觀十四年（640年），魏征向李世民上諫，讓李世民要善始善終。

貞觀十六年（642年），后來皇太子李承乾不學習德行和術(shù)業(yè)，魏王李泰的寵愛一天天增長，朝廷內(nèi)外眾官，都有些疑慮和議論。

李世民聽到后很厭惡這些議論，對侍臣說：“當今朝臣忠誠正直的，沒有人能超過魏征，我派他輔佐皇太子，用這杜絕天下的怨言。”

李世民任命魏征為太子太師，知門下省事如舊。魏征自稱有病推辭，李世民下詔回答說：“漢朝的太子以四老為輔佐，我現(xiàn)在依靠您，也是這個道理。知道您患病，你臥病也可以保全太子?！?