建興九年（231年），諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對(duì)峙。據(jù)《漢晉春秋》記載，司馬懿使張郃攻王平于南圍，諸葛亮使魏延、高翔、吳班逆戰(zhàn)，魏兵大敗，獲甲首三千級(jí)，司馬懿還保營(yíng)。

建興十年（232年），魏延與劉琰不和，言語(yǔ)虛誕，諸葛亮責(zé)備劉琰，劉琰其后作箋道歉。

四、進(jìn)獻(xiàn)奇計(jì)

魏延每次隨軍北伐，都請(qǐng)諸葛亮給他統(tǒng)領(lǐng)萬(wàn)兵，另走一路攻關(guān)中，最后與諸葛亮?xí)熡阡P(guān)，如同前漢將領(lǐng)韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經(jīng)常說(shuō)諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。

依《三國(guó)志》補(bǔ)注《魏略》的記載：諸葛亮第一次北伐時(shí)，魏延曾在軍議上提出建議，因長(zhǎng)安守將夏侯楙怯而無(wú)謀，故愿自請(qǐng)精兵五千，由子午谷直取長(zhǎng)安，并認(rèn)為夏侯楙一定會(huì)棄城逃走，而諸葛亮認(rèn)為此計(jì)懸危而不用。

魏延善養(yǎng)士卒，勇猛過(guò)人，但性格高傲，性情極惡，人人都避其鋒。唯獨(dú)楊儀不屑魏延，與他勢(shì)成水火，甚至有數(shù)次魏延拿刀作勢(shì)要?dú)顑x的舉動(dòng)；諸葛亮愛(ài)惜二人，費(fèi)祎也常為二人調(diào)解。

魏延是怎么死的？

建興十二年（234年），諸葛亮第五次北伐，魏延被任為前鋒，夢(mèng)到自己頭上生角，問(wèn)占?jí)羧粟w直，趙直說(shuō)：“夫麒麟有角而不用，此不戰(zhàn)而賊欲自破之象也?！蓖撕髤s對(duì)人說(shuō)：“角之為字，刀下用也；頭上用刀，其兇甚矣?！?