眼見秦的天下將要滅亡，他輕車簡從，收拾金銀逃回薛城舊地，歸附正盤踞在薛城的項梁。項梁敗死定陶后，叔孫通就跟隨著楚懷王。懷王被舉為義帝后，把京城遷到長沙，叔孫通留下侍奉項羽。不過隨著項羽和劉邦的交戰(zhàn)形勢看來，項羽是注定要敗的，于是叔孫通就又投降了漢軍。

隊列變了，而叔孫通的官職沒變，他被劉邦拜為博士，號稷嗣君，負(fù)責(zé)舉薦勇武之士為漢軍爭奪天下。劉邦統(tǒng)一天下，尊為皇帝，下令廢除秦的儀法，代以簡易的規(guī)范，但又厭于君臣禮節(jié)不嚴(yán)。叔孫通得知便自薦為漢王制定朝儀，采用古禮并參照秦的儀法而制禮。具體過程很繁瑣，大致講來就是天不亮，謁者到現(xiàn)場主持，依順序進殿，東西分站，侍衛(wèi)武官沿臺階布崗戒備，手拿武器。

前端警告：皇上駕到!劉邦坐御輦，謁者引親王以下，按年薪多少爵位高低依然跪拜皇帝，朝禮完畢后，不許抬頭看皇帝，祝酒時，按高低依次向劉邦敬酒，規(guī)定不許喧嘩，不許粗魯……劉邦倍感興奮，過足了皇帝癮。要是沒有叔孫通的這個禮儀法，劉邦的樂不可支可沒那么容易達(dá)到。

因為這個禮儀，叔孫通立了大功，封為奉常，賞賜黃金500斤，他的孩子們都被封為郎官。從此以后，見皇帝就要下跪，當(dāng)然，這時候的跪還只是把屁股坐在小腿肚上，只要稍稍挺身，就可以完成，不象滿清時期，整個人都趴下去了。

劉邦晚年想廢太子劉盈立劉如意，叔孫通以不合禮儀為由，駁回皇帝意見。因此，劉盈上臺后，繼續(xù)重用他制定宗廟等各種儀法，一時盛寵。對于儒生來說，叔孫通的確是深懂禮儀，司馬遷等史學(xué)家都給了他很高的評價。